분류 전체보기 (8) 썸네일형 리스트형 젯슨나노 jetson nano 초기 ros 실습 세팅 환경 jetson nano b01 4GB jetpack SDK 4.6.1 -> ubuntu 18.04 가 기본 탑재돼있음 순서 1. opencv 4 설치 (https://whiteknight3672.tistory.com/315) 참조해서 하라는대로 함 2. ros melodic 설치 -> 그냥 공식 ros wiki 에서 하라는대로 함 3. https://www.notion.so/18-ROS-RC-Jetson-Nano-ROS-b6d54ff4647c4c1ca429ea367eb6eb95 18. [ROS RC카] Jetson Nano 셋업 (ROS 설치, 하드웨어 연결 확인) 로봇 프로그래밍은 하드웨어를 다루기에 디버깅 시, 하드웨어의 안정성을 확인하는 것이 매우매우 중요합니다. 이전 강의에서 제대로 조립을 하.. 토르크 모터 (Torque motor) 결선 [DW #03] 무게를 만들어내는 핵심 부품인 토르크모터가 도착해 작동시켰다. 모터는 K9TG20FC-01 라는 제품을 사용했다. 20W 모터인데, 나중엔 토크가 더 큰 40W 60W 모터가 실제로는 필요할 것이다. 해당 모터는 220V 구속상태(멈춘상태)에서 최대 4.17kgfcm의 토크를 발생시키고, 함께 구매한 1/30 감속기어를 이용하면 91.3kgfcm까지 토크를 발생시킬 수 있다. 여기에 나중에 케이블을 감아야하기 때문에 감는 드럼의 지름을 대략 10cm로 만든다고 하면 이 모터로는 최대 18kg 정도의 부하를 구현할 수 있을 것이다. 보통 많이 쓰는 Nema 17 모터와 비교하면 크기를 짐작할 수 있을 것이다. dc 모터처럼 단순히 + - 극만 맞춰연결하면 작동하는게 아니어서 결선이 조금 더 복잡했다. 모터.. 로드셀, HX711, Calibration factor [DW #02] 로드셀과 앰프, 아두이노를 연결해 값을 읽어오면 처음엔 의미없는 숫자가 뜬다. 이 로드셀의 경우 아무것도 안 달았을 때 약 66000정도의 값이 찍히고, 잡아당기거나 하면 숫자가 백만 넘게까지 증가한다. 이 값을 우리가 아는 무게로 변환시켜줄 필요가 있다. 이 작업을 calibration 이라고 한다. 정확한지는 모르겠지만 여러 예제들을 살펴본 결과 이 값은 무게에 비례해 선형적으로 변화한다. 즉 (실제무게)=m*(측정된값)+a 인 식을 찾는거다. 아무 무게를 걸지않았을 때 값과 실제 무게를 아는 물체를 걸어서 나오는 값 두개를 이용해 m,a를 구할 수 있다. 이 과정을 하다보면 tare는 함수나 용어가 나오는데 이는 0점 조절하는데 쓰이는 말로, 쉽게말하면 바구니에 담긴 물체의 무게를 잴 때 바구니를 .. 6축 로봇팔 제작기 (6 DOF robotic arm) [6DOF #00] 이 프로젝트는 유튜브 채널 skyentific 의 오픈소스 6축 로봇을 따라 제작해보고 이후 로봇 제어를 공부하는 과정을 포함한다. 유튜브 : https://youtu.be/w_hiDHL3cMw 나는 국내 3d 프린터 커뮤니티에서 공동으로 시작한 과정에 뒤늦게 편승했다. https://youtu.be/VbRaWLF6bc0 위 두 채널의 도움을 받았다. 조립과정도 쉽지않은 과정이었다. 현재 상태는 6축로봇을 조립하고, 아두이노에 샘플코드를 올려서 샘플코드에 있는 좌표로 로봇을 움직이도록 하는 과정까지 완료한 상태다. 하지만 이는 단순히 하나하나 아두이노 코드에 좌표를 수동으로 입력하고, 지정된 좌표로만 로봇을 움직이는 것으로, 한계가 많다. 직접 숫자를 입력하지 않고 컨트롤러로 움직일 수 있게하거나, 컴퓨.. 로드셀과 앰프, 아두이노 (YZC-516C, HX711) [DW #01] digital weight 를 구현하기 위해 첫번째로 필요한 부분은 무게를 측정하는 것이다. 무게를 측정하는 센서를 로드셀이라고 하는데, 측정하는 모습에 따라 다양한 형태가 있다. 나의 경우엔 체중계처럼 누르는 무게가 아니라 당기는 무게를 측정하는 센서가 필요했고, 이런 상황에는 S형 로드셀이 사용된다. 알리에서 YZC-516C 라는 측정범위가 100kg 까지인 s형 로드셀을 구매했다. 하나에 약 16,000원 하는 센서로, 생각보다 크기가 크다. 위아래에 고리를 걸 수 있는 나사탭이 있어 아이볼트를 위아래에 달아주었다. M12 규격을 이용한다. 그리고 스텐비너를 걸어서 와이어를 걸었다 빼기 쉽도록 했다. 스텐비너 규격은 10mm로 , 위 사진에 보이는 유닛만해도 크기가 너무 큰 상태라, 나중엔 소형화가.. 프로젝트 시작 [DW #00] 이 프로젝트는 제가 예전부터 구상해왔던 한 제품을 만들어보는 것을 목적으로 시작한 프로젝트입니다. 먼저 최대한 단순하고 저렴한 재료를 통해 digital weight 를 구현하는 것이 1차 목표입니다. 뭘 업로드하냐면요. 6축 로봇팔을 제작하면서 그동안 해봤던 것보다 과정이 훨씬 길고 복잡해 과정을 기록하기 위해 시작했습니다. 처음엔 개인 계정 원노트에 정리하다가 온라인상에 업로드하는게 보람있을 것 같아 티스토리로 옮겨왔습니다. 이것저것 다양한 프로젝트에 대한 여정을 기록합니다. 설명보단 기록용에 가까울 것 같습니다. 안녕하세요 쿠미닥이라고 합니다. 이것저것 하는 걸 좋아하는 의사입니다. 지금은 로봇과 3D 프린터, 기계 설계 등등에 관심이 있습니다. 나뿐만 아니라 사람들의 인생을 조금 더 편하고 알차게 사는데 도움되는 일을 하고싶습니다. 이전 1 다음
